SIMULAÇÃO DE SISTEMA DE LEVITAÇÃO DE ESFERA EMBARCADA EM UM CORPO EM MOVIMENTO

Authors

  • Daniel Galrão de França Blaskievicz Instituto Militar de Engenharia - IME
  • Maurício Gruzman Instituto Militar de Engenharia - IME

Keywords:

atuador eletromagnético, controle PID

Abstract

Neste artigo é apresentado o modelo de um sistema constituído por três pares de atuadores eletromagnéticos colineares, cuja finalidade é manter uma esfera metálica levitando entre eles. Considera-se que o sistema é fixo em um veículo que, por sua vez, possui movimentos prescritos. Controladores PID independentes são empregados em cada par de atuadores de modo a fornecer correntes de controle adequadas para manter a esfera levitando. Para se obter os ganhos dos controladores, considera-se o modelo linearizado do sistema. Por fim são apresentados resultados de uma simulação onde se considera as equações não-lineares do sistema e se verifica a adequabilidade dos controladores para manter a esfera levitando entre eles.

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Author Biographies

Daniel Galrão de França Blaskievicz, Instituto Militar de Engenharia - IME

Departamento de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica do Instituto Militar de Engenharia

Maurício Gruzman, Instituto Militar de Engenharia - IME

Departamento de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica do Instituto Militar de Engenharia

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Published

2017-12-31

Issue

Vol. 11 No. 1 (2017)

Section

Artigos

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