SIMULAÇÃO DE SISTEMA DE LEVITAÇÃO DE ESFERA EMBARCADA EM UM CORPO EM MOVIMENTO
Palavras-chave:
atuador eletromagnético, controle PIDResumo
Neste artigo é apresentado o modelo de um sistema constituído por três pares de atuadores eletromagnéticos colineares, cuja finalidade é manter uma esfera metálica levitando entre eles. Considera-se que o sistema é fixo em um veículo que, por sua vez, possui movimentos prescritos. Controladores PID independentes são empregados em cada par de atuadores de modo a fornecer correntes de controle adequadas para manter a esfera levitando. Para se obter os ganhos dos controladores, considera-se o modelo linearizado do sistema. Por fim são apresentados resultados de uma simulação onde se considera as equações não-lineares do sistema e se verifica a adequabilidade dos controladores para manter a esfera levitando entre eles.Downloads
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